Mettete a bagno in acqua fredda la gelatina. Pelate le arance a vivo e con un coltellino affilato ricavate gli spicchi togliendo la pellicina bianca.
Raccogliete il succo in una terrina e mescolatelo allo zucchero.
Strizzate la gelatina e fatela sciogliere a fuoco dolce in un pentolino con il Grand Marnier, poi mescolatela al succo zuccherato e agli spicchi d'arancia.
Foderate lo stampo con della pellicola trasparente e fate indurire il composto in frigorifero per 1 ora.
Fate bollire il latte in un pentolino con la metà dello zucchero e la vaniglia.In un recipiente a parte montate i tuorli d'uovo con il resto dello zucchero, aggiungete la fecola e incorporate il latte.
Riponete il tutto sul fuoco e cuocete senza far bollire finchè la crema si addensa.Infine, aromatizzatela con il Grand Marnier.Tagliate la terrina a fette e servitela con la salsa.
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