Mettere ad ammorbidire in acqua fredda la gelatina, spremere le arance e filtrare il succo con un colino.
Scaldare il latte e la panna in una casseruola con lo zucchero, aggiungere la spremuta e mescolate fino a portare a bollore poi togliete dal fuoco.
Unire la gelatina, ben strizzata, e mescolare bene fino a scioglierla completamente.
Versare il tutto negli stampini e mettere in frigo almeno 2 ore.
Nel frattempo si prepara la salsa: in una casseruola versate la spremuta, il rum e lo zucchero, scaldate e unite la fecola, girate con un cucchiaio perché non si formino grumi, quando diventa densa è pronta e la si può usare come "letto" sul quale servire la panna cotta, o versarla direttamente sopra per ricoprirla, una bella spolverata di cioccolato fondente.