Portare il latte al limite dell'ebollizione con i semini della vaniglia. Unire la scorza grattugiata del mandarino e lasciare in infusione 1/2 ora a casseruola coperta.
Miscelare le uova con lo zucchero, unire il latte filtrato e far cuocere il composto mescolando finché non velerà il cucchiaio di legno.
Quando la crema sarà tiepida unire la gelatina precedentemente ammollata e strizzata e il succo del mandarino.
Mescolare bene e, se necessario, passare al colino. Far rapprendere leggermente il composto in frigorifero e unirvi la panna montata.
Versare il composto in 1 stampo da zuccotto bagnato d'acqua fredda. Porre in frigo.
Per lo zabaione: Battere i tuorli con lo zucchero in un polsonetto . Unire le scorzette e il succo di mandarino, il moscato e cuocere lo zabaione a bagnomaria battendo con la frusta fino a ottenere un composto soffice e spumoso. Prima di servire incorporare il liquore e montare nuovamente.
Per la salsa: Frullare i cachi sbucciati con il moscato. Sformare la bavarese immergendo lo stampo in acqua calda e servirla con lo zabaione e la salsa di cachi.